转自：创新创业中关村

3月27日，一场“武林大会”精彩上演。同步起势、单脚站立、转身推掌，行云流水般演绎太极。这背后是40名工程师的“内力”，他们用一个月时间，让钢铁之躯也能“刚柔并济”。

“让机器人打太极比跑步难。”乐聚通研总经理柯真东坦言。去年冬天，“夸父”不惧零下7℃的严寒，在户外进行长跑测试，他都信心满满。而此次论坛年会聚光灯下的4分30秒的表演，在他看来却是一场硬仗。工程师们将舞蹈动作转译为代码，用“模型预测控制+强化学习”反复调试。训练方法不断调整，像极了武侠小说中闭关修炼的武者不断将武术造诣推向巅峰的过程。

另外，此次表演还有一个巨大的挑战，手臂较重的夸父机器人如何在稳定运动中保持重心平衡。夸父机器人其手臂负载可达 5 公斤，自重超过 10 公斤。它执行舞蹈动作的过程，可以类比人类演员举着哑铃跳舞的情况。这对机器人的动态平衡和控制精度提出了更高要求。

为解决这个难题，背后另一个“武林高手”出山了，那就是机器人智能大脑技术提供方北京通用人工智能研究院（以下简称：通研院）。“控制框架 CDM-MPC”凭借对质心动量的实时调控攻克了这个难题。精准的动态平衡控制，即使面对高难度舞姿，机器人依然能够稳定站立，流畅展现出太极大师般的沉稳动作。

通研院22岁的实习生吴嘉阳在此次开幕式活动中担任机器人群控调度，亲历了从前期场地测试到最后的舞蹈调优环节整个过程。“我们将团队分成两个部分，软件算法人员在通研院实验室开发并调优跳舞与太极轨迹，硬件与测试人员在现场测试最新算法。”整个过程好比一场打怪升级。遭遇“地毯陷阱”——现场地毯较软，机器人行走下陷影响舞蹈发挥。“代码水土不服”——在实验室能跑通的代码在现场跑不通。受到“电磁和信号干扰”——彩排测试时出现了机器人跳舞偏转、跳舞不齐问题。

“短短4分30秒机器人表演是一场对人形机器人动态平衡、多机协同等技术的科学试验，精彩的背后是科研人员长达一个月的努力攻关、调试测试，乐聚通研、加速进化两家企业在单独训练和集体合练中，发现和解决了多机协同控制、传感器波动等问题，大幅提升了机器人上下肢协同运动能力，有力促进了企业技术进步。”在中关村政府采购促进中心主任葛志杰眼中，这场4分30秒的机器人表演，既是科研团队的练兵场——在高压调试中淬炼技术精度；又是创新成果的大舞台 ——让创新产品在聚光灯下绽放光彩；更是产业协同的纽带——通过跨企业协作将科技秀转化为市场动能。中关村论坛年会的科技办会模式，正以“练兵—展示— 合作”的三重奏，奏响科技创新与产业落地的共鸣曲。

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