转自：上观新闻

现在不少人家里都用上了扫地机器人，别看它小，智慧却不少。你们是不是好奇，这个小机器究竟是如何规划线路，确保清扫时不会漏掉家中的角角落落呢?

扫地机器人的路径规划就是根据机器人所感知到的工作环境信息，按照某种优化指标，在起始点和目标点规划出一条与环境障碍无碰撞的路径，并且实现所需清扫区域的合理完全路径覆盖。

根据机器人对环境信息感知的程度不同，可以分为两种类型：一种是环境信息完全知道的全局路径规划；另一种是环境信息完全未知或部分未知，通过传感器在线地对机器人的工作环境进行探测，以获取障碍物的位置、形状和尺寸等信息的局部路径规划。

由于扫地器人采用的是红外线传感器，考虑到红外线的探测范围和清扫环境的未知性，采用了一种沿边学习的方式，即让清洁机器人从指定位置沿墙壁及其靠近墙壁的障碍物外缘按逆时针(或顺时针)方向绕房行走一周，行走过程中实时记录清洁机器人中心点的位置坐标，这样就可以大致描述出清扫环境的轮廓及靠墙障碍物的分布情况。并记录下当y坐标达到最大值时，x能达到的最大值。在机器人的整个运动过程中，采用角度测量系统对当前的自身角度进行检测并由光电编码器得到在该方向上运行的位移，通过实时记录，并对运动路线进行积分，得到当前位置。

若该区域内无任何障碍物出现，则主要是控制程序驱动扫地机器人在该区域内做直线带状往复运动，当机器人前方的红外传感器检测到其运动到x方向最大位置，则机器人绕右侧轮子转180°在机器人转角时，只驱动一个驱动轮，以另一个驱动轮为支点向左或向右转，这样能够使得机器人在转过180°后正好移过一个车位,保证机器人在往返清扫过程中不留下清扫死区。X线、CT、

去医院看病，医生一般都会开出一些影像检查比如X线、CT、B超、核磁共振等，这些不同种类的片子应该如何区分呢?

由于工作原理的不同，X线、CT、B超、核磁等影像设备，所能够探查到的层次和组织也各有不同。

通俗来讲，X线可以穿过人体，遇到被遮挡的部位底片不会被曝光，洗片以后这个部位就是白色的。拍摄时如同把东西压扁了来看一样，比如说大腿的骨头是圆的，可是在又线上看到的是一个平的长条状的东西。X线最大的缺点就是深部组织和浅部组织的影像相互重叠，难以分辨。

CT检查的原理是X线穿过人体，通过电脑计算以后二次成像，好比将一块面包切成一片一片来看，优点是可以分层看，克服了传统X线平片影像重看，组织密度差异不大而不能形成对比图像，软组织不能显影或显影不佳等缺点。经过计算机处理后可以显示更多的信息，如可以提供二维三维重建图像，清晰度、组织分辨率等都比X线要强很多。

B超的原理是将超声波穿透人体，当声波遇到不同的组织，特别是组织的界面时会产生反射波，超声探头一边发出超声，一边接受反射波，通过计算机处理后，处理反射波成像，就能够看到里面的组织情况。

核磁共振则是利用磁共振机强大的磁场使人体中所有的水分子磁场、磁力线的方向变成一致，当磁共振的磁场突然消失时，身体中水分子的磁力线方向会恢复到原来的状态。人体中不同组织中水分子含量差别较大，所产生的信号强度也会有较大差别。如此反复几次以后，磁共振机器就会得到充分的数据，然后进行运算成像。

简单来说，相当于用手摇一摇，让水分子先振动起来，再平静下来，在这个振动和平静的过程中成像，因此核磁共振也被称为“摇摇看”的检查。

从适用性来讲，X线对脊柱、四肢、骨骼、胸部检查比较适宜，B超对心脏、腹部、盆腔检查比较适宜，CT对于脑、脊髓胸部、心脏、腹部、四肢检查比较适宜，核磁共振对于脑、脊髓四肢、骨骼、软组织检查比较适宜。如果是其他部位的问题，若是怀疑心脏血管，则需要做心脏的冠脉造影，若是食管、胃或是肠道不舒服，则需要做胃镜、肠镜、十二指肠镜、小肠镜等内窥镜检查。若是考虑肿瘤转移或明确原发灶等，则PET-CT可以提供相关信息。

菜好不好吃除了看厨艺，还离不开一口好锅。不粘锅因为使用方便、易洗易擦而深得人们喜爱。那么不粘锅究竟为什么不粘呢?使用时又需要注意哪些事项呢？

不粘锅之所以不粘，是因为锅的表面涂了一层厚度为0.2毫米的化学涂料。这层薄薄的化学涂层，其主要材料是特氟龙，特氟龙的主要成分是聚四氟乙烯，它是一种人工合成的高分子材料，又称塑料王。由于这种材料具有不粘性、易清洁、耐腐蚀、耐高温等特点，被广泛应用在炒锅、保温杯、烤箱、微波炉乃至化工、服装等领域。

使用特氟龙不粘涂层的炊具，在常温至260℃的范围内都不会发生任何的变化，但是当温度超过260℃时，涂层就会逐渐向不稳定的状态转变，而当温度超过350℃时，就会发生分解。在我们日常的烹饪中，温度较高的爆炒通常也只会达到200℃左右的温度。即使采用油炸的方式，油温一般也不会超过250℃。因此，一般情况下我们不用担心不粘锅的涂层会分解，释放有害物质。

在使用不粘锅时，有几点需要注意。第一，虽然在日常烹饪中不粘锅涂层分解、释放有害物质的可能性很小，但是为了防止油温控制得不好而造成涂层破坏，不推荐大家使用不粘锅去高温煎炸食物。第二，应少用不粘锅来做酸性的食物。即使是抗腐蚀性很强的不粘锅，也不宜经常用来制作酸性食物。第三，不能使用尖锐的铲具。炒菜时应该尽量使用木铲或者硅胶铲，这样能够避免尖锐的金属器具破坏不粘涂层。在清洗锅子的时候，也应该多用软布或是海绵，而不能用硬度较大的钢丝球。第四，在使用完不粘锅之后，不要立即用冷水冲，而应该等温度稍微降下来之后再清洗，频繁的高温骤冷会加速破坏不粘锅涂层。

整理：四月本栏目内容转载自《万问万答——问出你的为什么》，由上海市科学技术协会、上海人民广播电台组编，上海科学普及出版社出版。

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